Depuis son apparition, l'homme entretient une relation très ancienne avec l'animal : à la Préhistoire déjà, celui-ci les représentent dans les peintures de chasse qui ornent les grottes et les cavernes où il vit. Avec le temps, l'homme a pu approcher et parfois apprivoiser certaines espèces.
Ainsi, en Europe, au 16ème siècle, l'homme cohabite depuis des siècles avec toutes sortes d'animaux. On peut les classer en trois catégories : les animaux familiers, les animaux domestiques et les animaux sauvages. Les animaux familiers sont les plus proches de l'homme : ils vivent sous le même toit et , grâce à leur petite taille, ont accès à toutes les pièces, comme la chambre à ocucher par exemple,pourtant réservée à l'intimité. Ils ne sont plus considérés comme de simples animaux, mais comme de véritables compagnons dans la vie de tous les jours. Les plus connus sont le chien et le chat bien sûr. Parmi les animaux domestiques, on compte surtout le bétail, c'est-à-dire : les volailles (la poule), les bovins (le boeuf), les ovins (moutons), les caprins (la chèvre), les porcins (le cochon), et aussi les équidés (le cheval, l'âne, la mule). Ils vivent à proximité de l'homme, dans une pièce réservée (l'étable), ou dans les champs non loin du village ou de la ville. Enfin, les animaux sauvages sont ceux qui vivent loin des hommes : dans la forêt par exemple. Ils ne se laissent pas approcher : c'est pour ça qu'on les appelle ainsi. En Europe, au 16ème siècle, il s'agit surtout des loups, des renards, des ours, des sangliers, des cerfs,...
Les animaux sont très importants pour l'homme. Ils lui fournissent non seulement une partie de sa nourriture (viande, lait, oeuf, fromage), mais aussi des matériaux pour fabriquer des vêtements et des chaussures (la laine, le cuir, c'est-à-dire la peau d'un animal que l'on a débarassée de ses poils et lavée), mais aussi des outils (les os et le cuir). Ils lui rendent également divers services : les boeufs par exemple sont utilisés dans les travaux des champs pour tirer la charrue, le cheval permet de se déplacer rapidement avec ou sans attelage, le chien garde les troupeaux et les domaines de son maître, le chat chasse les souris et les rongeurs qui mangent les réserves de grains stockées durant l'hiver.
Comme l'animal est partout, l'homme se pose bien sûr beaucoup de questions à son sujet. Dès l'Antiquité et tout au long du Moyen Age, on assiqte à la naissance et au développement des bestiaires. Le bestiaire est une sorte d'encyclopédie qui répertorie tous les animaux connus sur Terre; bien sûr, ils sont loin d'être complets. On y décrit leur apparence physique, leurs habitudes et on essaie de tirer des leçons morales pour l'homme d'après leur comportement. Ainsi, l'hermine dont le pelage est entièrement blanc est considérée comme un animal noble et juste, qui ne supporte aucune "tâche" morale. Ces recueils parlent également des animaux fantastiques que certains voyageurs affirment avoir vus dans des pays lointains (en Orient surtout) : c'est le cas de la licorne et du dragon par exemple. Pour les gens du 16ème siècle,la religion (le christianisme) est très importante, aussi, bien souvent, onclasse les animaux en deux catégories : les "bêtes de Dieu" et les "bêtes du Diable". Si le renard et le loup sont plutôt considérés comme des animaux néfastes, le cerf, lui est vu comme une créature divine.
A partir de la Renaissance, l'homme s'intéresse de plusprès au monde qui l'entoure. Le regard qu'il porte sur l'animal évolue. L'animal devient un moyen de connaître le monde et permet à l'homme de trouver sa place dans l'univers. De plus, c'est à cette époque également que l'Europe s'ouvre sur le monde extérieur : c'est la période des grandes découvertes. Au 13ème siècle, Marco Polo, un marchand vénitien, a déjà visité l'Asie. Au 15ème siècle, de grands navigateurs, dans le but de trouver de nouvelles routes pour le commerce, découvrent ce qu'ils appellent "les Amériques". C'est le cas de Christophe Colomb, un espagnol. Ils vont ramener en Europe les nouvelles espèces animales qu'ils ont découvertes. Celles-ci enrichissent les ménageries (des petits zoos) que les princes les plus riches et les plus puissants possédaient dans les parcs de leurs châteaux. En effet, les animaux exotiques étaient rares en Europe et constituaient des cadeaux précieux que les grands seigneurs s'offraient en gage de paix. c'est le cas des lions, des guépards, des girafes, des éléphants, des rhinocéros, des perroquets,...